SMART的兩種運動控制方式：通信的方式和脈沖的方式。其中，脈沖的方式是指S7-200 SMART CPU發送占空比為50%的脈沖信號給步進/伺服驅動器，從而驅動步進/伺服電機進行運動。

 
這種占空比為50%的脈沖信號也稱為PTO信號。PTO是英文"Pulse Train Output"的縮寫，中文翻譯為"脈沖串輸出"。PTO信號可以用來進行速度或者方向的控制，根據輸出脈沖信號相位的不同，可以有如下幾種組合：

1）、單相脈沖信號（2路輸出）；

2）、雙向脈沖信號（2路輸出）；

3）、AB正交相脈沖信號（2路輸出）；

4）、單相脈沖信號（1路輸出）；

其中，前三種可以根據實際情況選擇不同的極性。（所有這些配置可以在運動控制面板中選擇，后續我們會介紹運動控制面板）。

 
下面我們來具體介紹下：

1、單相脈沖信號（2路輸出）
前面我們介紹過，每個運動軸有三個輸出信號：P0、P1和DIS信號。

單相脈沖信號（2路輸出）是指用P0來輸出脈沖信號，用P1來指示方向信號。

方向信號可以選擇不同的極性：

當極性為正時，P1為高電平使電機正轉，P1為低電平使電機反轉；

當極性為負時，P1為高電平使電機反轉，P1 為低電平使電機正轉；

該控制方式的脈沖信號示意圖如下：

 
這種方式是使用比較多的控制方式，我們前一篇文章介紹本課程的硬件接線圖時，就是將Q0.0(P0)連接到步進驅動器的脈沖輸入接線端子，將Q0.2(P1)連接到方向控制接線端子，如果忘記了可以回去看一下。至于方向信號的極性可以先不管它，等實際通電調試如果發現電機的轉向與自己要求的不符合，只要修改下極性的正負就好了。硬件接線圖如下：

 
2、雙相脈沖信號（2路輸出）
該方式下P0和P1均輸出PTO脈沖信號，但表示不同的方向。

當極性為正時：P0輸出的脈沖數用于控制電機正轉，P1輸出的脈沖用于控制電機反轉；

當極性為負時：P0輸出的脈沖數用于控制電機反轉，P1輸出的脈沖用于控制電機正轉；

該控制方式的脈沖信號示意圖如下：

 
3、A/B正交相脈沖信號（2路輸出）
該方式下P0和P1以相同的速率發出脈沖信號，電機的轉向由P0和P1的相位決定。

當極性為正時：若P0的相位領先于P1的相位，電機正轉；若P0的相位滯后P1的相位，則電機反轉；

當極性為負時：若P0的相位領先于P1的相位，電機反轉；若P0的相位滯后P1的相位，則電機正轉；

該控制方式的脈沖信號示意圖如下：

 
 
4、單相脈沖信號（1路輸出）
該方式下僅有P0向外發送脈沖，只能進行一個方向的運動控制；如下圖所示：

好了，關于S7-200SMART輸出PTO脈沖信號的方式就先介紹到這里，后續我們會介紹運動控制面板。