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圖1 所示為用機(jī)械手移送工件的機(jī)械系統(tǒng)。左上為原點(diǎn)，工件按下降→夾緊→ 1 工件移送系統(tǒng)示意圖
上升→右移→下降→松開→上升→左移的次序依次運(yùn)行。 下降 / 上升，左移 / 右移中使用雙線圈的電磁閥。夾緊使用的是單線圈電磁閥。
該系統(tǒng)的初始化電路狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖 2 所示
圖3為自動運(yùn)行的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，圖中 S2 為自動方式的初始狀態(tài)。
圖3 機(jī)械手控制系統(tǒng)的程序
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