內部編碼器一般用來做速度控制，外部編碼器一般用來做位置控制。

一般內部編碼器指的是伺服電機帶的編碼器，可以用來做速度控制和位置控制，位置控制時，屬于半閉環；外部編碼器，一般主要用于位置控制，屬于外部的位置信息反饋。