本人目前一直玩的都是匯川技術(shù)自己的PLC、伺服、變頻器等等。所以本系列小型PLC梯形圖編程教程，就以匯川技術(shù)的小型PLC作為平臺，匯川的3種小型PLC-H1U,H2U,H3U。編程指令基本一致，H3U更高級一點(diǎn)，3U程序存儲可以達(dá)到64k步，1k = 1000步。也就是H3U最大支持64000步的程序容量（注釋和程序總和），另外H3U支持40k的數(shù)據(jù)存儲單元。H2U支持24k程序容量，H1U支持16k的程序容量。

H3U簡介

H3U 系列PLC 是匯川技術(shù)開發(fā)的第三代高性能小型PLC，采用MCU+FPGA 架構(gòu)，高速輸入頻率高達(dá)8個200kHz；支持更多更快的高速脈沖輸出口，高速輸出頻率高達(dá)5個200kHz，支持S 曲線加減速、支持多種定位方式，如中斷定位、多段速定位等，另外，運(yùn)動控制機(jī)型支持3個500kHz 高速差分輸出，支持兩軸直線插補(bǔ)、兩軸圓弧插補(bǔ)、三軸直線插補(bǔ)、螺旋線插補(bǔ)等，支持三軸電子凸輪及G 代碼輸入；
主模塊產(chǎn)品自帶以太網(wǎng)通信，實(shí)現(xiàn)自動化信息化無縫結(jié)合；自帶CAN 通信，支持CANlink、CANopen 總線，通過圖形化組態(tài)配置即可輕松組網(wǎng)；支持USB 通信，可實(shí)現(xiàn)快速調(diào)試；
本產(chǎn)品使用先進(jìn)的編程環(huán)境AutoShop，支持梯形圖、指令表、步進(jìn)梯形圖（SFC）等編程語言，用戶程序支持多達(dá)64k 步；支持多達(dá)40k 字掉電存儲元件，數(shù)據(jù)以及用戶程序存儲于Flash 中，無需電池維護(hù)；提供在線修改、示波器功能等更加豐富的調(diào)試手段；

H1U和H2U簡介

H1U/H2U系列PLC是深圳市匯川控制技術(shù)有限公司研發(fā)的高性價比控制產(chǎn)品，指令豐富，高速信號處理能力強(qiáng)，運(yùn)算速度快，允許的用戶程序容量H2U可達(dá)24K步（H1U可達(dá)16K步），且不需外擴(kuò)存儲設(shè)備。
控制器標(biāo)配三個獨(dú)立通訊口，可擴(kuò)展為四個，方便現(xiàn)場接線；通訊端口支持多種通訊協(xié)議，包括MODBUS主站、從站協(xié)議，尤其方便了與變頻器等設(shè)備的聯(lián)機(jī)控制；提供了嚴(yán)密的用戶程序保密功能，子程序單獨(dú)加密功能，方便用戶特有控制工藝的知識產(chǎn)權(quán)保護(hù)。支持USB下載，支持CANlink組網(wǎng)通訊。
控制器提供了多種編程語言，用戶可選用梯形圖、指令表、步進(jìn)梯形圖、SFC順序功能圖等編程方法。指令系統(tǒng)為廣大工程技術(shù)人員所熟悉，而本公司提供的AutoShop編程環(huán)境，更是融合了眾多PLC編程環(huán)境的優(yōu)點(diǎn)，豐富的在線幫助信息，使得編程時無需查找說明資料，方便易用。
對高速輸出信號的處理部分，H1U系列MT型號標(biāo)配3路高速輸出；H2U系列除2416MT、3624MT型號外，其他MT型號標(biāo)配3路高速輸出；MTQ版本則提供了六路高速脈沖輸入、五路高速脈沖輸出功能，處理能力增強(qiáng)。

H123U標(biāo)準(zhǔn)機(jī)型通信協(xié)議對比

H1U匯川最古老的小型PLC型號之一，僅支持USB通信（下載程序與監(jiān)控），can通信（CANopen以及canlink其中canlink是匯川自己的，使用起來比較方便），RS485通信（應(yīng)用層協(xié)議支持MODBUS主站、從站協(xié)議，基于485串口的應(yīng)用層協(xié)議，匯川的PLC支持很多很多種。如下圖所示），H1U不支持以太網(wǎng)通信。

總結(jié)一下H1U-XP標(biāo)準(zhǔn)機(jī)型支持如下通信方式：
• USB通信（下載及監(jiān)控用）
• RS485（其他設(shè)備或者模塊通信用）
• RS232只能用于HMI通信
• can通信（支持CANopen和canlink通信）
• 只有4個通信口（usb+2個RS485[其中1個口與HMI的RS232共用]+1個can）不支持以太網(wǎng)

H2U是H1U的升級版本，支持的通信方式和上面沒有太大區(qū)別，增加了以太網(wǎng)通信功能。通信口數(shù)量增加到7個（1個usb+4個RS485/RS232/RS422接口+1個can+1個以太網(wǎng)），RS485和RS232有的口是共用的，具體請打開匯川技術(shù)的小型PLC編程軟件Autoshop，新建一個臨時工程進(jìn)行查看（然后不用再新建工程就可以更改工程屬性，更改PLC型號，查看各個PLC自帶的通信接口及其功能）

總結(jié)一下H2U支持通信功能如下：
• USB（下載和監(jiān)控）
• RS485/RS422/RS232（支持modbus等很多很多種應(yīng)用層協(xié)議）
• can通信功能（CANopen和canlink）
• 以太網(wǎng)通信功能
H3U-XP標(biāo)準(zhǔn)機(jī)型的通信協(xié)議和H2U一致，不過接口數(shù)量比H2U要少，加USB口只有5個通信接口（少了2個RS485）

匯川技術(shù)H123U小型PLC的編程指令

匯川小型PLC的編程指令是向下兼容的，不向上兼容。H3U>H2U>H1U，H3U最牛逼功能最最強(qiáng)大，支持運(yùn)動控制。而H12U只能進(jìn)行基本的工控功能。這三種型號的PLC編程方式基本一樣，常用指令也是一樣的。所以使用起來也很方便，匯川的PLC在指令方面實(shí)際上是兼容三菱的PLC指令的。
本系列教程文章，標(biāo)題若未注明H3U專用功能，則均適用于匯川技術(shù)的小型PLC型號。