三菱FX3U做為一款入門級PLC，應用很廣泛，其實學習PLC就幾點，開關量的輸入、輸出，就是我們平常所說的IO、伺服（或者步進電機）的控制、Modbus通信、模擬量輸入輸出，掌握了這些，基本可以做80%的項目了，小編今天主要來和大家說一下伺服電機（或者步進電機）的控制方法。

其實伺服電機就是高級一點的步進，其自帶編碼器，驅動器功能更加強大，支持位置模式、速度模式和轉矩模式三種類型，因為伺服電機可以精確定位，所以通常我們用到的是位置模式。

位置模式需要PLC發送高速脈沖串給伺服驅動器，伺服驅動器再驅動伺服電機按照一定的角度和速度來旋轉，從而達到位置控制的模式

三菱FX3U這款PLC控制伺服電機有兩種方法，一種是高速脈沖模式，一種是定位模式，其指令是不一樣的，同時，FX3U只支持三路高速脈沖的發送，分別是Y0、Y1、Y2，所以最多只能控制三臺伺服電機，如果想控制超三臺伺服電機，可以選擇加裝定位模塊或者幾臺PLC組網來實現。

一、高速脈沖模式

1、PLSY指令

PLSY是高速脈沖輸出指令，可以指定Y0、Y1或者Y2發送高速脈沖，其指令格式如下

如上圖所示，分別是16位高速脈沖輸出和32位高速脈沖輸出，16位高速脈沖輸出可以發送最大頻率為32767的數據，而32位高速脈沖輸出可以發送最大頻率為200,000Hz的脈沖串，各位同學可以根據實際需要進行選擇，不過這里小編建議大家養成一個好習慣，就是堅持用32位運算進行程序處理，可以有效防止程序溢出。

熟悉了相關指令，我們看下詳細用法。

比如我們想接通M0的同時，讓Y0輸出頻率為10000，數量為25000的脈沖串，那么就這樣來寫程序

其中： 頻率為每秒鐘發送的脈沖數，表示到伺服電機就是速度

發送脈沖數即為一共發送多少個脈沖給驅動器，轉換到伺服電機就是走過的距離或者角度

Y0為輸出通道，接線到驅動側的高速脈沖輸入點。

這里M0只要保持接通，就會以當前速度發送25000個脈沖，中間如果M0斷開，則停止發送脈沖，再次接通M0則重新發送25000個脈沖直到完成。

如果我們想讓伺服電機以一定速度一直旋轉不停，那么脈沖數設置為K0就可以了，如下

在實際控制中，我們需要知道Y0什么時候發送完成了這25000個脈沖，這里面就用到了特殊繼電器M8029。

2、指令結束標志位M8029

這個標志位很重要，因為不只是這里用到M8029，還有好多地方會用到，后面再介紹。

M8029的作用就是告訴我們，脈沖指令發送結束了，該干嘛干嘛了

這里的意思是一旦PLSY指令發送完成了25000個脈沖，則M8029接通，同時置位M10，復位M0

32位指令和16位的一樣用法，只是操作數的范圍更大了，這里不再說明。

3、實際案例

現在我們完成了脈沖的發送，只是實現了伺服電機的旋轉，但是這只是單方向的旋轉，在項目中我們還需要實現正反轉旋轉和定位，那還需要通過其它輸出點來控制伺服電機的方向，這個輸出點可以是高速脈沖輸出點（Y0、Y1、Y2），也可以是其它點，大家可以根據要控制的伺服數量進行選擇。

下面我們先設計一下功能動作，然后再看怎么來實現

我們先來定義一下脈沖輸出和方向輸出的兩個輔助繼電器M10和M11，以后我們不再直接控制脈沖和方向，而是控制這兩個繼電器來實現

然后正轉是方向無輸出，反轉為方向有輸出。

4、手動正反轉輸出

手動正反轉，將速度傳遞給D10（D10可以在觸摸屏中輸入數值），將K0傳遞給D12，這樣只要按下M0或者M1，伺服電機就一直正反轉旋轉，直到遇到前后極限，這里極限都是用的常閉點的接近開關，程序如下：

同時這里加了正反轉的互鎖，防止同時按下M0和M1按鈕。

5、回原點程序

用高速脈沖指令也可以簡單實現回原點動作，只是精度沒有專用指令高，如果在精度要求不高的場合可以使用。一般回原點之前，滑臺有位置有三種情況，在原點前、原點開關中和在原點后，如下

我們的目的是滑臺反轉的時候碰到原點開關（X0）停止，當前點設置為原點，考慮到滑臺位置的三種情況，動作可能如下：