在PC發展的初期，沿用了設計繼電器電路圖的方法來設計梯形圖。即在一些典型電路的基礎上，根據被控對象對控制系統的具體要求，不斷地修改和完善梯形圖。有時需要多次反復地調試和修改梯形圖，增加很多輔助觸點和中間編程元件。最后才能得到一個較為滿意的結果。這種方法沒有普遍的規律可以遵循，具有很大的試探性和隨意性，最后的結果不是唯一的。設計所用的時間、設計的質量與設計者的經驗有很大的關系。所以有人把這種設計方法叫做經驗設計法。它可以用于較簡單的梯形圖（如手動程序）的設計。下面通過自動上下料啟動機械手控制的例子讓讀者來體會這種設計方法的麻煩。
表 自動上下料氣動機械手控制系統plc I/O地址分配

功能名稱	動作器件	I / O地址
工作方式選擇	SB1=OFF 單周期，SB1=ON 自動循環	I0.0
單周期啟動	SB2	I0.1
自動循環啟動	SB3	I0.2
自動循環停止	SB4	I0.3
上限位	SQ1	I0.4
下限位	SQ2	I0.5
左限位	SQ3	I0.6
右限位	SQ4	I0.7
右工位空	SQ5	I1.0
下降	YV1	Q0.0
右行	YV2	Q0.1
夾持	YV3	Q0.2
加工	YV4	Q0.3
工作狀態指示	HL1	Q0.4

 

圖1 自動上下料氣動機械手示意圖 
 
圖2 自動上下料氣動機械手控制電路 

 
 
圖3 自動上下料氣動機械手控制程序