案例描述：
運輸車的起動由左行起動按鈕和右行起動按鈕SB1、SB2進行控制；
運輸車起動運行后，首先右行到限位開關SQ1處，此時運輸車停止進行裝料，30秒后裝料完畢，運輸車開始左行；
當運輸車左行至限位開關SQ2處時，運輸車停止進行卸料，60 s后卸料結束，再右行，行至限位開關SQ1處再停止，進行裝料，如此循環工作。
按下停止按鈕SB3后，運輸車停止工作。
根據運輸車的自動往返運行的控制要求，我們可以將功能模塊劃分為4部分，如下圖所示。

編寫程序之前填寫plc梯形圖的I/O分配表。

I/O分配完畢，便可根據控制過程完成PLC梯形圖的程序編寫。
1)運輸車右行起動控制過程的PLC梯形圖

2)30s裝料及自動左行控制過程的西門子plc梯形圖

3)60s卸料及自動返回（右行）控制過程的西門子PLC梯形圖

4)運輸車停止控制過程的PLC梯形圖

5)程序的合并和調整

最終獲得的PLC梯形圖程序，如下圖所示。